Panduan Komunikasi Modbus ASCII
Servo Actuator Dorna
Dokumen ini berisi rangkuman spesifikasi teknis, struktur paket data (frame), dan daftar kode perintah (command) serial berbasis Modbus ASCII untuk Servo Actuator Dorna berdasarkan konfigurasi pabrik (d.0095).
1. Konfigurasi Serial Default (d.0095)
| Parameter Serial | Nilai / Setingan |
|---|---|
| Baud Rate | 57600 bps |
| Protokol Data | 8 Data Bits |
| Parity | Odd Parity (Ganjil) |
| Stop Bit | 1 Stop Bit |
| Mode Protokol | Modbus ASCII |
| Kode Parameter Pabrik | d.0095 |
2. Struktur Digit Komunikasi (Telegram Frame)
Setiap 1 Byte data biner dipecah menjadi 2 digit karakter ASCII hex (0-9, A-F). String utuh paket data ini secara teknis disebut sebagai Modbus ASCII Frame atau Telegram Komunikasi.
| No. Digit | Bagian Frame | Panjang | Format | Deskripsi |
|---|---|---|---|---|
| Digit 1 | Start Frame | 1 Karakter | : |
Tanda awal transmisi. |
| Digit 2-3 | Address (ID) | 2 Karakter | 00 s/d FF | ID Servo (Default: 01). |
| Digit 4-5 | Function Code | 2 Karakter | 03, 04, 06, 10 | Kode perintah. |
| Digit 6-9 | Register Addr | 4 Karakter | 0000-FFFF | Alamat memori internal. |
| Digit 10-13 | Data / Value | 4 Karakter | 0000-FFFF | Isi nilai / jumlah data. |
| Digit 14-15 | Error Check | 2 Karakter | 00 s/d FF | Checksum LRC. |
| Digit 16 | End Frame 1 | 1 Karakter | CR (0D) | Carriage Return (\r). |
| Digit 17 | End Frame 2 | 1 Karakter | LF (0A) | Line Feed (\n). |
3. Tabel List Command Utama
| Kategori Kontrol | Fungsi Utama | Function Code | Contoh Register | Deskripsi Data |
|---|---|---|---|---|
| Status/Monitor | Read Status | 04 (Read Input) | 0000 - 0027 | Membaca kecepatan, torsi, posisi, & alarm. |
| Operasi Dasar | Servo ON (S-ON) | 06 (Write) | Grup Pin I/O | Mengaktifkan motor (Nilai: 0001). |
| Operasi Dasar | Servo OFF | 06 (Write) | Grup Pin I/O | Mematikan motor (Nilai: 0000). |
| Operasi Dasar | Alarm Clear | 06 (Write) | Grup Pin I/O | Mereset status fault aktif. |
| Mode Kecepatan | Target Speed | 06 / 10 | 0102 (PA002) | Menulis kecepatan (rpm). |
| Mode Torsi | Target Torque | 06 (Write) | Bervariasi | Menulis batas torsi (%). |
4. Contoh Nyata Telegram String
A. Contoh Membaca Data Status Kecepatan (Register 0000)
:010400000001FA\r\n
- : → Start Bit
- 01 → ID Station 1
- 04 → Function Code Read Input
- 0000 → Alamat Register Kecepatan
- 0001 → Membaca 1 Register
- FA → Checksum LRC
- \r\n → End Bit (CRLF)
B. Contoh Perintah Servo ON (Menulis Register 0102 dengan nilai 0001)
:010601020001F6\r\n
- : → Start Bit
- 01 → ID Station 1
- 06 → Function Code Write Single
- 0102 → Alamat Register Target
- 0001 → Data Perintah ON
- F6 → Checksum LRC
- \r\n → End Bit (CRLF)