1.Persiapan Alat dan Bahan:Pastikan semua komponen pendukung tersedia sebelum memulai.
2 unit Servo Drive Dorna EPS-M1 (lengkap dengan motor dan kabel power/encoder masing-masing).
1 unit perangkat Master (bisa berupa PLC, USB to RS-485 Converter yang terhubung ke PC/Laptop, atau mikrokontroler seperti ESP32/Arduino dengan modul transceiver MAX485).
Kabel komunikasi twisted pair berpelindung (shielded twisted pair) untuk jalur A+ dan B-.
Multitester untuk mengecek kontinuitas kabel.
2.Pengkabelan Hardware (Topologi Daisy-Chain):Jangan gunakan topologi star atau bercabang untuk RS-485.
Perhatikan terminal port komunikasi RS-485 pada bodi masing-masing drive Dorna EPS-M1 (biasanya diberi label 485+ / A dan 485- / B, atau kadang tertulis TX/RX+ dan TX/RX- sesuai manual fisik drive).
Sambungkan kabel dari Master (Port A+) ke terminal RS-485+ (A) pada Drive 1.
Sambungkan kabel dari Master (Port B-) ke terminal RS-485- (B) pada Drive 1.
Lanjutkan (sambungkan secara daisy-chain): Tarik kabel dari terminal RS-485+ (A) Drive 1 langsung ke terminal RS-485+ (A) Drive 2.
Lakukan hal yang sama untuk jalur minus: Tarik kabel dari terminal RS-485- (B) Drive 1 ke terminal RS-485- (B) Drive 2.
(Opsional) Jika jarak kabel agak panjang atau rentan noise, hubungkan kabel shield (pelindung) ke ground di salah satu ujung saja untuk mencegah ground loop.
3.Konfigurasi Parameter pada Drive 1:Mengatur identitas unik untuk drive pertama.
Nyalakan daya (power) pada kedua drive Dorna EPS-M1.
Melalui panel tombol dan layar 7-segment/LED di bodi Drive 1, navigasikan ke menu parameter kelompok PA (Parameter Group A).
Cari parameter alamat komunikasi:
Parameter: PA015 (Communication Station Address / Slave ID).
Nilai: Ubah nilainya menjadi 1.
Cari parameter kecepatan baud rate dan format data:
Parameter: PA016 (Communication Baud Rate & Protocol).
Nilai: Sesuaikan dengan standar sistem Anda, contoh set ke 6 (untuk kecepatan 115200 bps) dengan protokol standar Modbus RTU (8 data bits, no parity, 1 stop bit / 8-N-1).
Simpan parameter (Store/Write) dan lakukan reboot (matikan lalu nyalakan ulang daya Drive 1) agar settingan tersimpan permanen.
4.Konfigurasi Parameter pada Drive 2:Mengatur alamat agar berbeda dari drive pertama.
Beralih ke panel tombol pada bodi Drive 2.
Masuk ke menu parameter kelompok PA.
Atur alamat komunikasinya agar berbeda dengan Drive 1:
Parameter: PA015 (Communication Station Address / Slave ID).
Nilai: Ubah nilainya menjadi 2.
Samakan parameter kecepatan baud rate dengan Master dan Drive 1:
Parameter: PA016 (Communication Baud Rate & Protocol).
Nilai: Set ke 6 (yaitu 115200 bps, harus sama persis dengan Drive 1).
Simpan parameter dan reboot daya Drive 2.
5.Pengujian Komunikasi dari Sisi Master:Verifikasi pengiriman data menggunakan Modbus RTU.
Pastikan software atau program di Master (misalnya Python dengan pustaka pymodbus, Node-RED, atau program PLC) sudah dikonfigurasi dengan:
Baud Rate: 115200
Data Bits: 8, Parity: None, Stop Bits: 1
Buat perintah pembacaan register Modbus (misalnya membaca status servo atau posisi aktual).
Kirim perintah pertama dengan target Slave ID = 1. Jika berhasil, Master akan menerima respons data dari Drive 1.
Kirim perintah kedua dengan target Slave ID = 2. Jika berhasil, Master akan menerima respons data dari Drive 2.
Jika salah satu atau keduanya timeout/error, cek kembali polaritas kabel A(+) dan B(-) jangan sampai terbalik, atau pastikan tidak ada kesamaan Slave ID.